Rycerstwo bierze swój początek w XI wieku, kiedy zasłużonych wojowników w Europie Zachodniej zaczęto wynagradzać ziemią, kończy się wraz z końcem średniowiecza, w XV wieku. Do czasów Bolesława Chrobrego wojownicy otrzymywali konie, broń i żołd. Dwa wieki później w miejsce wojowników podstawą byli rycerze wystawiający „kopię” – oddział z niezbędnym wyposażeniem. Podstawą utrzymania „kopii” były nadane ziemie.
Podstawową różnicą pomiędzy wojownikiem a rycerzem była inna umysłowość. Choć wojowników od rycerzy nie różniła umiejętność walki, o tyle zmianie uległ cel walki. Dla rycerzy, zgodnie z ich etosem, ważne były zasady: ochrona swego pana, ochrona religii, szczodrość, honor i chęć zasłużenia sobie na wzgledy damy serca. Stan rycerski był silnie i nierozerwalnie związany z religią chrześcijańską. Dlatego na przykład w Polsce na Pomorzu o rycerstwie można mówić dopiero od wieku XII, gdyż wcześniej panowało tam pogaństwo. Kolebką rycerstwa była Francja, później rycerstwo jako stan wyodrębnia się w Niemczech i pozostałych krajach należących do kultury łacińskiej.
